视觉slam中的相机模型汇总 | 单目、双目、RGB-D

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 作者：梦寐mayshine 链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94233848 本文转载自知乎，作者已授权，未经许可请勿二次转载。 运动模型 观测模型 单目相机 - 针孔相机模型 投影坐标： 相似三角形，得： 通过对称映射，整理得： 像素坐标系：原点 o′ 位于图像的左上角， u 轴向右与 x 轴平行， v轴向

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