双目立体视觉之单相机标定（一、相机模型）

近段时间，由于项目需要做了部分拼接的工作，虽然是使用opencv的sticher类进行实现的，但是出于好奇依然对这类多视角图像的融合技术进行了比较浅显的调研和了解，深入查阅资料后其实发现其本质依然是图像与图像间的变换关系，这部分知识在双目立体视觉中有比较深入的理论研究和数学推导。在笔者看来，技术可以是千变万化的，但是其核心思想与数理方法是具有很强的迁移性的，因此接下来几篇博客就深入讨论一下双目立体

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