最本质的相机内参intrinsics与外参extrinsics分析，从建模，推导到求解

相机内参与外参分析，从建模，推导到求解：Camera Extrinsics and Intrinsics. I. 坐标系的建立，Coordinate System. II. 转换关系，Transformation. III. From the world coord to the sensor coord. 3.1 Extrinsics，相机的外参 3.1.1 从世界坐标系到相机坐标系 3.2 I

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