ROS里程计的学习(odometry) (一)

什么是里程计？为什么需要里程计？ 里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的 这里我举个例子，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。 hector建图呢有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息

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