ROS里程计的学习(odometry) (三)

机器人差分运动模型如上图： 假设我们知道左右轮的速度，则线速度为V=(Vl+Vr)/2     角速度为W=(Vr-Vl)/l     圆弧运动半径为r=V/W 公式①：机器人前进速度等于两轮速度之和的平均值 公式②：因为在采样周期非常短的时间内，两条虚线近似可以看成直线，角速度可以表示为（右轮速度-左轮速度）/轴长 公式③：根据以上2个公式整理得到的。 从公式③可以看出当左轮速度等于右轮时，半径

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