ROS学习（三）：消息通信过程

     主节点管理节点信息，每个节点根据需要与其他节点进行连接和消息通信。在这里， 我们来看看最重要的主节点、节点、话题、服务和动作信息的过程。 一.运行主节点      节点之间的消息通信当中，管理连接信息的主节点是为使用ROS必须首先运行的必需 元素。ROS 主节点使用roscore命令来运行，并使用XMLRPC运行服务器。主节点为了节点与节点的连接，会注册节点的名称、话题、服务、动作名称、

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