【ROS学习】（六）ROS多线程订阅消息

对于一些只订阅一个话题的简单节点来讲，咱们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。可是更多的时候，一个节点每每要接收和处理不一样来源的数据，而且这些数据的产生频率也各不相同，当咱们在一个回调函数里耗费太多时间时，会致使其余回调函数被阻塞，致使数据丢失。这种场合须要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。 为了观察不一样话题的消息被阻塞的状况

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