ros消息的发布与订阅

消息的发布，写一个cpp文件缓存   消息的订阅，写一个cpp文件函数 #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//这是一个回调函数，当接收到 chatter 话题的时候就会被调用 //消息是以 boost shared

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