简单快速的视觉里程计入门（Visual odometry）

视觉里程计（Visual Odometry） 这篇文章的初衷是希望给读者提供一个简单快速的入门视角。 作为一个robotics新手，看到高手们高屋建瓴的文章，难免不容易理解。 模型：用最简单的差速（两个轮子）机器人来举例。 基础知识 差速机器人小车的原理 （differential drive robot） 机器人学的坐标系概念以及表示（SE(3), pose，rotation matrix，et

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