PCRNet: Point Cloud Registration Network using PointNet Encoding 2019 论文笔记
卡内基梅隆大学, 富士通 , Argo, 苹果 本文使用PointNet对点云提取全局特征，不需要计算点云之间的一一对应关系，因此能够实现快速的点云配准。 PCRNet根本没有用到局部特征，因此在速度上有优势，精度上会有所妥协。加入了局部特征信息的模型应该会有更高的精度。 PCRNet 的另一特点是其迭代版本鲁棒性很强，可以对类内不同实例进行鲁棒的配准，其他配准方法不行，还是只使用了全局特征的原因
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