【计算机视觉】Lecture 9：立体视觉算法

回忆：简单的立体视觉系统 点（X, Y, Z）在左边相机的图像坐标 (Image coords)： 点（X, Y, Z）在右边相机的图像坐标 (Image coords)： 立体视差 左边相机 右边相机 立体视差 Z：深度depth，Tx基线baseline，d视差disparity 深度计算 Z = f T x d Z = \frac{fT_x}{d} Z=dfTx​​ 注：深度和立体视差成反比

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