手把手教用matlab做无人驾驶（四）-pure pursuit

如上图汽车的自行车模型，上面轻灰色显示的是车，这个车坐标系是红色，这个世界坐标系是蓝色，轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1，R2。 运动等式： 纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法，这里给出跟踪圆的路径， 在matlab/simulink中搭建仿真模型： 上面的自行车模型如下： 上面圆的路径如下： 仿真图形如下：   外国电子书籍下载地址：

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