手把手教用matlab做无人驾驶（八）-无迹Kalman滤波算法

1.KF、EKF、UKF都是高斯滤波，下面的介绍一下他们的优缺点： KF优点：计算简单  KF缺点：高斯线性模型约束  EKF优点：可以近似非线性问题  EKF缺点：高斯噪声约束，线性化引入了误差会可能导致滤波发散，雅克比矩阵（一阶）及海塞矩阵（二阶）计算困难  UKF优点：模型无损失，计算精度高  UKF缺点：高斯噪声约束       前面的KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型，所以可以直

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