MPC（2）非线性模型预测控制
MPC第一篇是以线性模型预测控制做为开始，然而实际状况中大多数状况下，系统都不是线性系统。所以，相对于非线性模型预测控制，线性时变模型预测控制是一种次优的选择。 对于一个非线性系统，通常有如式(1)的离散模型：html ξ ( t + 1 ) = f ( ξ ( t ) , u ( t ) ) (1) \xi(t+1)=f(\xi(t),u(t))\tag{1} ξ(t+1)=f(ξ(t),u(t
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