MPC(模型预测控制)之二（路径规划）

一、首先了解阿克曼（Ackermann）转向几何html       根据克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯的时候，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角post 比外侧轮大约2~4度，使得四个轮子的圆心大体交会于后轴的延长线上瞬时转向中心。spa 原理说明借鉴：设计   转载于:https://www.cnblogs.com/cjh1122/p/11097180.htmlhtm

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