SLAM总结(一)

1.概述 SLAM(机器人同时定位与建图)：本质上是一个系统，主要分为四部分：传感器数据输入，i前端数据处理（关键帧匹配），后端数据优化（滤波器），和闭环检测。 SLAM理论中，主要解决三大问题：定位，建图，路径规划。 通过红外传感器配合深度传感器接收到的数据和预先的标定结果，可以得到环境的景深数据，以kinect为例，通过深度摄像机kinetic采集并经过一系列数据得到的深度数据，可以得到每一个

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