slam整体框架总结

框架： 前端、后端、回环检测、建图。 传感器分类：视觉方法：单目（Monocular）、双目（Stereo）、深度(RGB-D)、鱼眼全景等。 物理方法：TOF、结构光。 视觉里程计：通过图像估计相机运动。 后端优化：.去噪，优化轨迹和地图。 .最大后验概率估计MAP。 回环检测：.检测机器人是否回到最初的位置。 .识别到达过的场景。 .计算图像间的相似性。 可选择的方法有：（1）对任意两个关键帧

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