自动驾驶车辆转向控制（通过支持转角控制的EPS实现角速度控制）

通常情况下，线控EPS可以支持转角控制，或者扭矩控制。现在，本文以支持转角控制的线控EPS为例，解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转角速度控制。 方法很简单，首先我们要实现的角速度控制不超过EPS本身能够支持的最大转角速度，这个速度和EPS支持的电机最大扭矩直接相关，比如我们现在假设控制的EPS最大支持的转角速度是180度/s. 那么通过我们的EPS控制器实现的转角速度控制最大也只能达到

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