ROS移动机器人搭建

STM32底层话题 其中 “cmd_vel”为接收速度信息 “pid”为接收调整后的电机PID数据 “raw_vel” //定义速度信息发布(类) “raw_imu” //定义IMU信息发布(类) “battery” //电量信息发布node ROS启动小车bringup.launch 启动 serial_node 节点，接收底层的话题信息 <!--serial communication bet

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