KITTI里程计数据集 | 跑VINS-Fusion计算外参

一、使用KITTI数据集跑VINS，数据集制做参考，本文使用的是2011_09_26_0056。使用双目 +ＩＭＵ，及以后融合激光雷达 根据kitti数据集给出的标定参数，计算IMU-to-Cam0，IMU-to-Cam1。 本文使用的是未同步的imu数据和同步的相机激光雷达数据。 二、计算外参py脚本。也能够直接用MATLAB、Sophus等 T i c 0 = T i v ∗ T v c 0

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