视觉半稠密点云匹配性能测试：基于分割描述符法

简介： SegMap是一种点云全局对齐的方法，原工作主要是针对lidar点云的。 SegMap的特点是速度非常快，鲁棒性很好，因为提取了特征描述符。 本工作主要把SegMap方法尝试在视觉生成的半稠密点云上应用。 具体原理见：http://www.javashuo.com/article/p-rkgtrcbr-ob.html 测试方案： 使对统一条街，两次采集图像数据，用DSO生成半稠密点云 将两

>>阅读原文<<