基于描述符匹配的激光点云定位

目的： 使用纯激光点云进行实时全局定位。 点云的全局匹配比较困难，即使使用NDT也只能在一个先验位置附近搜索。 NDT匹配运算量较大。 动态物体影响较大。 效果： 每次匹配在100ms左右，还有提升空间。 适用于小到100平米大到3000平米区域的全局匹配。 全局定位水平平均精度在30cm，垂直精度在60cm 滤波后水平平均精度在20cm，垂直精度在20cm 方法： 主要算法基于https://g

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