DSO半稠密点云生成工具
介绍： 半稠密点云的生成主要通过两个方面： 把多个Frame的像素投影到同一个Frame上面，计算这一个Frame上面像素的深度。这种做法不考虑像素之间的相关性。但其实像素之间是有相关性的，因为3d空间中的表面大都是连续的，所以相邻像素的深度的变化应该也是连续。 通过深度的连续性不断扩展不能通过视察计算出来的那些像素的深度。 有一类算法叫做MVS（Multi-View Steros）就是主打深度的
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