ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（三）

这篇博客接着上一篇博客中的内容继续，咱们在前面完成了位姿估计器的修改，也就是用ORB-SLAM提供的ROS节点实现了在线运行。回顾一下咱们的目标是把建图系统分为了三个节点，驱动节点主要是负责接收传感器的数据，位姿估计节点（咱们使用的是ORB-SLAM）接收驱动节点的数据并输出相机的位姿，最后由建图节点接收图像数据和位姿数据，进行点云的拼接。整个系统的框图以下图所示：所以在篇博客中咱们首先把ORB-

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