Ubuntu16.04中拼接点云生成三维稠密点云地图

咱们如今已经有了单目相机采集到的原始图像，对应的深度图，以及对应的相机位姿（以往博客有说起），接下来咱们就能够用这些数据进行拼接点云生成三维稠密点云地图了。ios 首先仍是先看例程，基于SLAM14讲5.4的源码：本机环境Eigen3，pcl1.7 opencv3.3.1c++ 源码提供了5张彩色图和深度图以及对应的相机位姿（平移向量xyz旋转四元数qxqyqzqw），ui 例程效果以下：spa

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