CANopen学习笔记
CANopen学习笔记 RTR-远程传输请求位 RTR=0 数据帧 RTR=1 远程帧 IDE-标识符扩展位 IDE=0：11bits 标准CAN IDE=1：29bits 扩展CAN SDO用来读写其他CANopen设备的对象字典 PDO用来快速传输实时数据 CANopen协议中定义了三种不同的通信关系： 主机-从机模型（master-slave），仅用于网络管理（NMT），主机-从机模型不仅可
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