CANopen学习笔记(一)----CANFestival对象字典环境搭建并新建CANopen节点

前言： 主要介绍了CANopen的整体框架，开源协议栈CANFestival的对象字典和节点的一种建立方式。 1 CANopen协议是什么？ CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network,CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议。其中的通信子协议为DS-301,设备子协议有DS-401/402等。 在网络的七层协议中，CAN收发器位于物理层，实

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