CANOpen学习指南

对于初学者，相对于其余总线的资料来讲，在国内CANOpen的资料并很少。并且并非全部资料都适合初学者看的。这里给出一些建议，对CANOpen感兴趣的，能够参考一下学习的顺序。

前提：须要对CAN总线有所了解，能够看CAN2.0总线的资料。
固然，对计算机系统、单片机以及编程也须要有必定的基础。

第一步：CANOpen Standard 301，这个是一切的基础，最然并不必定立刻就要对全部的细节了如指掌，但至少对CANOpen总线以及各类传输控制方式以及其做用须要有必定的了解(好比：NMT、SDO、PDO、HeartBeat等等)。这里不推荐看ZLG的文档，ZLG的文档只是从301文档中，抽出的一些章节中的内容，我相信若是直接看ZLG的文档的话，大部分人是看不懂的。

第二步：最后有一个能够玩的硬件(最好是已经移植好CANOpen协议栈的)，不然全部的协议只是资料中的数据格式以及操做方式而已。这样就须要有一个开发板和CAN逻辑分析仪工具。还好我在3年前就已经本身作过一块低成本的CAN的开发板(基于AT90CAN32)，而且在这个开发板上实现了基于串口的CAN适配器(能够用于发送各类CAN数据)，同时，也在这块板上实现了CANOpen。目前taobao上也有不少种类的CAN开发板和适配器。
在这个硬件上，测试各类CANOpen报文，包括NMT、SDO、PDO，能够远程设置HeartBeat频率，看看收到的HeartBeat报文等。这步完成后，对于CANOpen就有了必定的认识了。对于各类报文，这里要推荐一下ZLG的文档，最后部分对CANOpen的各类报文的格式作了一个总结，查看起来很是方便。

第三步：找个CANOpen的协议栈源码看看，从代码层次来理解CANOpen的各类操做的步骤以及实现方式。固然，目前协议栈也有很多了，有些是免费的，有些是收费的(估计价格还都不便宜)。

第四步：301文档只是描述了CANOpen有那些工具可使用，但没有任何关于一个模块如何利用这些功能的信息。这样就要看一下CANOpen的各个模块的文档，好比401--I/O模块。不过，并非全部的这些文档都是免费公开的，可能有些是须要$$才能获得的。