CANopen 伺服 学习笔记1---CANopen协议入门

（本文参考文献如下： 《基于 CANopen 协议的交流伺服驱动器的研究---黄剑》 《基于CANopen协议的主从站伺服控制研究---陈海燕》）   CANopen的层模型如下图，包括物理层，数据链路层，和应用层。 物理层：波特率等电气特性。 数据链路层：判断总线数据优先级，监控出错点等。 应用层：使用通讯对象（COB）完成设备间的数据交换。 CANopen典型结构由通讯接口、对象字典、应用程序

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