关于卡尔曼增益的理解

         提到卡尔曼，不得不说一个故事：        片绿油油的草地上有一条曲折的小径,通向一棵大树.一个要求被提出:从起点沿着小径走到树下.      “很简单.” A说,于是他丝毫不差地沿着小径走到了树下.       现在，难度被增加了：蒙上眼。      “也不难，我当过特种兵。” B说，于是他歪歪扭扭地走到了树旁。“唉，好久不练，生疏了。” （只凭自己的预测能力）      “

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