apollo代码学习2.1——深度解析(control)

 仍是以这张图开始介绍吧。 node  之因此拿这张图看，主要我以为它可以把复杂的apollo架构简单简明化，途中的箭头表示数据流动的方向，从图中不难发现，定位模块是基础，提供了高精地图，并且重要的是图中其余的模块都须要这个地图数据，所以咱们就很清楚其重要性了。canbus是基于can总线通往下层控制器的，而perception是获取车上如lidar,radar,camera等传感器数据的模块，这

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