Apollo学习笔记（6）module control

这几篇都是阅读了各位大神的博客，转载了一部分，以及加上了一些本身的想法，若有侵权，请移步到大神博客自行观看。html 研究控制前，先了解一下Apollo项目的总体结构，以下图所示，它包含了感知、定位、决策、控制、通讯等几大模块。 其中，Apollo中使用了三种控制算法：git 纵向 PID 横向 LQR MPC 其中还包含了一些其余的控制算法，好比，lead/lag 、自适应等，须要必定的控制理论

>>阅读原文<<