Apollo Control学习

  反馈控制是无人车最底层的软件算法模块，包括横向控制和纵向控制两个部分。 横向控制主要用于车辆方向盘的控制 纵向控制则主要负责车辆油门、刹车的控制 横向控制根据上层运动规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制，以减少跟踪误差，同时保证车辆行驶的稳定性和舒适性。   控制模块的作用是根据规划(planning模块)生成的轨迹，计算出汽车的油门，刹车和方向盘信号，控制汽车按照规定的轨迹行驶。   根据

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