人工势场法

原理 人工建立势场，将障碍物设置成斥力，目标设置成吸引力，进行力的矢量相加，最后算出合力的方向。 引力场 常用的引力函数： 这里的ε是尺度因子.ρ(q,q_goal)表示物体当前状态与目标的距离。引力场有了，那么引力就是引力场对距离的导数（类比物理里面W=FX）： 斥力场 公式（3）是传统的斥力场公式。公式中η是斥力尺度因子，ρ（q,q_obs）代表物体和障碍物之间的距离。ρ_0代表每个障碍物的影

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