【全局路径规划】人工势场 Artificial Potential Field
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots Oussama Khatib 1. 人工势场 U a r t U_{art} Uart： 表现为目标引力场 U x d U_{x_d} Uxd和障碍物斥力场 U O U_{O} UO的和，其中 x x x为机器人Configuration参数，表示机器人位姿 机器
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