ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分：1）全局路径规划算法；2）局部路径规划算法；node
1、全局路径规划 global planner算法
ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn，默认使用的是navfn，spa
其中：.net
一、carrot_plannercode
参考ROS wiki ：http://wiki.ros.org/carrot_plannerblog
简单的路径规划器，优势是：是即便规划的目标点在障碍物上，也能够执行。机器人会向着目标点前进，避开障碍物尽可能靠近目标点。接口
二、navfn：一个基于grid的全局规划器，navfn提供了一个快速的内插导航功能，可用于为移动基础建立计划。计划者假定一个圆形机器人，并在成本地图上运行，以从一个起点到一个网格的终点，找到一个最小的成本计划。导航功能是用Dijkstra的算法计算出来的，但对启发式的支持也可能在不久的未来添加。navfn还为navfn计划器提供了一个ROS包装器，它遵循navcore::在navcore中指定的BaseGlobalPlanner接口。get
参考：http://wiki.ros.org/navfnit
缺点是默认使用Dijkstra算法，对A*算法支持很差。io
三、global_planner：替代navfn，支持A*算法。这个包提供了一个快速的、内插式全局规划器的实现。这个类遵循navcore::在navcore包中指定的BaseGlobalPlanner接口。它是做为一个更灵活的替代品来替代navfn。
参考：http://wiki.ros.org/global_planner
四、如何使用新的全局规划器。
目前ros默认使用的是navfn的全局规划器，使用Dijkstra的算法，若是须要使用A*算法，则须要更改全局路径规划器。
具体是在move_base包的launch文件里面更改：
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
move_base将调用global_planner规划器进行路径规划。参数设置：
如图所示， 将use_dijkstra算法设置false就是使用A*算法。
也能够使用本身写的路径规划器进行路径规划，参考：
https://community.bwbot.org/topic/43
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929