全局路径规划：图搜索算法介绍2(A star)

接下来要介绍的是基于贪心算法的图搜索算法Dja, 和 A* 什么是贪心算法？意思就是我们总是向离终点最近的搜索方向去搜索： Dja 算法的原理就是通过对搜索点构造cost function, 搜索方向总是朝向cost function 最低的方向。而这个cost function 直接就是从起点到当前点的代价总和： 举个简单的例子： 如图，起点是S, 从S 往后拓展，有 dep三个点，代价函数最低

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