全局路径规划之--Dijkstra算法

迪杰斯特拉(Dijkstra)算法 是典型最短路径算法，用于计算一个节点到其余节点的最短路径。  它的主要特色是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先搜索思想)，直到扩展到终点为止 基本思想 经过Dijkstra计算图G中的最短路径时，须要指定起点s(即从顶点s开始计算)。此外，引进两个集合S和U。S的做用是记录已求出最短路径的顶点(以及相应的最短路径长度)，而U则是记录还未求出最短路径的顶点(以及

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