全局路径规划：图搜索算法介绍1(BFS/DFS)

对于全局路径规划的设计，我们先要了解什么是图搜索，在此之前，要先知道什么是图： 可以看到，图有很多种，有无向图，有向图，节点之间还可以有不同的weight, 用于表述从节点与节点直接迁移的代价。 而图搜索算法则是把我们的搜索对象抽象成state space gragh 来处理。 基本的理论无外乎用树的理论对图进行搜索，当找到终点后在回溯这一分支，最后获得从起点到终点的路径，而可以优化的地方就是如何

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