全局路径规划：图搜索算法介绍3(A stars tie breaker)

本节介绍A算法中的打破路径对称性的几种方法，在工程实践中有一定的参考意义。 根据上图，我们举一个简单的例子，可以看到，同样的A算法，我们在采用了不用的h启发函数后，搜索的效率是不同的，第二个A*中，我们对h进行了一定的放大，发现搜索区域缩减了很多，搜索效率提高。 值得注意的是，虽然我们的启发函数已经不符合我们之前讲的要求：h<=h*, 但是，工程中，由于障碍物的存在，这个真实的h是远大于h*的，所

>>阅读原文<<