无人驾驶汽车全局路径规划

摘要 无人驾驶汽车能够自动规划行驶路径，感知周围的环境，自主进行决策，并控制车辆的执行系统沿期望路径行驶，最终到达目的地。单体智能的无人驾驶系统，根据功能可划分为不同的子模块，包括：高精度地图、定位模块、感知模块、预测模块、全局路径规划模块、运动规划模块、运动控制模块以及人机交互模块等。本文研究的主要内容是无人驾驶汽车全局路径规划模块。 路径规划 无人驾驶汽车路径规划是指在一定的环境模型基础上，给

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