改进型人工势场法

1、人工势场法基本原理 人工势场法的基本原理就是将无人车假设成一个点，该点在一个虚拟力场中运动，虚拟力场是由目标点对无人车的引力场和障碍物对无人车的斥力场组成。引力场由目标点产生，斥力场是由所有的障碍物产生的和力场组成。因此，人工势场法的势场函数定义为引力场与斥力场的和，如下面的式子所示。无人车的移动方向为势场函数下降的方向。这样，无人车就可以找到一条无碰撞的路径。 U ( q ) = U a t

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