立体测距

使用双摄像头进行距离测量：

          设两个镜头中心点的距离为b，焦点距离为f，三维空间的任意点（X,Y,Z）在图像上的左边投影点为（xl,yl）,右边投影点为（xr,yr）,把镜头之间的距离的中点做为三维空间的原点，X和水准线平行，Z和光轴平行。

则:

        X=[(xl+xr)/2]*[b/(xl-xr)]

       Y=yl*b/(xl-xr)

        Z=f*b/(xl-xr)

就能够求出三维坐标。