PointNet++详解

  PointNet++：使用set abstraction结构逐层提取特征，采样后的点融合了邻域点的特征信息，同时每次采样只保留一半的点云，后续网络层的感受野逐渐扩大，最后通过聚合函数得到紧密的全局点云特征表示。 Set abstraction 包括 sampling，grouping 和PointNet三部分： 1）sampling：对输入点云进行采样，只保留部分点进入下一层网络。采样数一般是

>>阅读原文<<