解析丨自动驾驶核心技术：感知、决策与执行(中：决策篇)

本文将继续为大家解析自动驾驶所涉及到的核心技术，上篇《感知篇》内容可以查看历史原文。 二、决策篇 在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中，如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵，那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。 自动驾驶汽车在进行决策规划时，会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。 结合以上这些信息，决策规划系统会对当前环境作

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