阿波罗中的自动驾驶决策技术

决策的目的   限制信息： 路径的长度以及左右边界限制 路径上的速度限制 时间上的位置限制 环境信息： Routing信息 道路结构（汇入车道、路口） 交通信号和标识 障碍物状态信息（障碍物类型、大小） 障碍物预测信息（可能的运动轨迹）     决策的五大功能   参考路径 参考路径 后续的交规决策、路径决策和速度决策都是基于参考路径或者参考路径下的Frenet Frame（一种道路坐标系）完成的

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