准确估计透明物体的 3D 姿态：机器人收集 + Keypose 算法

文 / 软件工程师 Kurt Konolige，Google 机器人团队 计算机视觉应用领域的核心问题是 3D 物体的位置与方向的估计，这与对象感知有关（如增强现实和机器人操作）。在这类应用中，需要知道物体在真实世界中的 3D 位置，以便直接对物体进行操作或在其四周正确放置模拟物。 围绕这一主题已有大量研究，但此类研究虽然采用了机器学习 (ML) 技术，特别是 Deep Nets，但直接测量与物体

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