POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计

3D姿态估计-POSIT算法   POSIT算法，Pose from Orthography and Scaling with Iterations， 比例正交投影迭代变换算法： 用于估计物体的3D姿态（相对于镜头的平移和旋转量）。算法正常工作的前提是物体在Z轴方向的“厚度”远小于其在Z轴方向的平均深度，比如距离镜头10米远的一张椅子。   算法流程： 假设待求的姿态，包括旋转矩阵R和平移向量T，

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