g2o学习记录（7）g2o例子-沿着球体行走的机器人（新旧版本g2o实现）

文章目录 前言 介绍 代码 代码说明 注意说明 结语 前言   该例子参考于SLAM十四讲的第十一讲第274页。html 介绍   真实的轨迹是一个球，从上往下的多个层组成。每层为一个正圆形，不少个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体，共包含2500 个位姿节点（以下图），能够当作一个转圈上升的过程。c++   而后程序生成 t − 1 t-1 t−1到 t t t时刻的边，称为odometry里

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