g2o内部实现初探
研究SLAM的同学应该对g2o并不陌生。用了一段时间之后，一直对其内部实现方式不太清楚，今天打算仔细研究一下。 首先祭出官方提供的g2o类层次结构图。 g2o类层次结构图 这个图需要分块来看。 左上角HyperGraph提供了顶点和边构成的拓扑图，它只关注图的连接关系，不负责优化相关的工作。其派生类OptimizableGraph为顶点和边提供了可优化的功能。再往下是OptimizableGrap
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